ເລືອກພາສາ ເມື່ອໄພພິບັດເກີດຂຶ້ນ - ບໍ່ວ່າຈະເປັນແຜ່ນດິນໄຫວ, ການລົ້ມລົງຂອງໂຄງສ້າງ, ຫຼືການຮົ່ວໄຫຼຂອງສານເຄມີທີ່ເປັນອັນຕະລາຍ - ສະພາບແວດລ້ອມກາຍເປັນເຂດຫີນທີ່ບໍ່ສາມາດຄາດເດົາໄດ້ຂອງສິ່ງເສດເຫຼືອທີ່ເປັນກະຕຸກ, ທ່າທາງທີ່ບໍ່ສະຖຽນລະພາບ, ແລະພື້ນຜິວທີ່ລຽບ. ໃນສະຖານະການທີ່ມີສະເຕກສູງເຫຼົ່ານີ້, ການເຄື່ອນທີ່ຂອງຜູ້ຕອບແບບທໍາອິດມັກຈະຖືກຈໍາກັດໂດຍອັນຕະລາຍທາງດ້ານຮ່າງກາຍ. ນີ້ແມ່ນບ່ອນທີ່ກົນໄກການພິເສດຂອງ ຕິດຕາມ caterpillar ສໍາລັບຫຸ່ນຍົນ ກາຍເປັນພື້ນຖານທີ່ຮູ້ຈັກຂອງການປະຕິບັດການຄົ້ນຫາແລະກູ້ໄພທີ່ທັນສະໄຫມ. ບໍ່ເຫມືອນກັບຄູ່ລໍ້ທີ່ຕໍ່ສູ້ກັບຈຸດສູນກາງສູງຫຼືຈົມເຂົ້າໄປໃນດິນຊາຍອ່ອນ, ກ ຫຸ່ນຍົນຕິດຕາມ ລະບົບສະຫນອງພື້ນທີ່ຢ່າງຕໍ່ເນື່ອງທີ່ຈໍາເປັນເພື່ອປ່ຽນເວທີກົນຈັກໄປສູ່ຜູ້ລອດຊີວິດໃນພື້ນທີ່ທັງຫມົດ.
ຟີຊິກພື້ນຖານຂອງການຕິດຕາມຖັງຫຸ່ນຍົນຢ່າງຕໍ່ເນື່ອງ
ເພື່ອເຂົ້າໃຈວ່າເປັນຫຍັງ ກ ຫຸ່ນຍົນກວດກາຕິດຕາມ ແມ່ນມາດຕະຖານຄໍາສໍາລັບການຕອບສະຫນອງໄພພິບັດ, ຫນຶ່ງຕ້ອງໄດ້ເບິ່ງການແຜ່ກະຈາຍຂອງຄວາມກົດດັນຫນ້າດິນ. ໃນພາລະກິດກູ້ໄພ, "ພື້ນດິນ" ບໍ່ຄ່ອຍແຂງ; ມັນມັກຈະເປັນສ່ວນປະສົມຂອງກ້ອນຫີນວ່າງ, ແກ້ວທີ່ແຕກຫັກ, ແລະ insulation ປຽກ. ຫຸ່ນຍົນທີ່ມີລໍ້ຍູ້ເອົາມວນມະຫາຊົນທັງໝົດຂອງມັນໃສ່ສີ່ແຜ່ນຕິດຕໍ່ນ້ອຍໆ. ຢູ່ເທິງສິ່ງເສດເຫຼືອທີ່ອ່ອນນຸ້ມ ຫຼື ບໍ່ສະໝ່ຳສະເໝີ, ຄວາມດັນສູງນີ້ເຮັດໃຫ້ລໍ້ລໍ້ເຂົ້າໄປ, ຍຶດຫຸ່ນຍົນຢູ່ບ່ອນນັ້ນຢ່າງມີປະສິດທິພາບ.
ຕິດຕາມລົດຖັງ ແກ້ໄຂບັນຫານີ້ໂດຍຜ່ານຫຼັກການຂອງການແຜ່ກະຈາຍການໂຫຼດ. ໂດຍການນໍາໃຊ້ loop ຢ່າງຕໍ່ເນື່ອງຂັບເຄື່ອນໂດຍ sprockets ພາຍໃນ, ນ້ໍາຫນັກຂອງຫຸ່ນຍົນໄດ້ຖືກແຈກຢາຍໃນທົ່ວຄວາມຍາວທັງຫມົດຂອງຮອຍຂອງຕິດຕາມ. ຄວາມກົດດັນຂອງດິນຕໍ່ານີ້ເຮັດໃຫ້ເຄື່ອງຈັກ "ລອຍ" ຂ້າມອຸປະສັກທີ່ຈະກືນຢາງແບບດັ້ງເດີມ. ຍິ່ງໄປກວ່ານັ້ນ, ໄດ້ປຽບກົນໄກຂອງ ຫຸ່ນຍົນຕິດຕາມ ແມ່ນຢູ່ໃນ traction ຕາມລວງຍາວຂອງມັນ. ເນື່ອງຈາກວ່າຫຼາຍ "grousers" ຫຼື treads ຕິດຕໍ່ກັບພື້ນຜິວພ້ອມໆກັນ, ຫຸ່ນຍົນສາມາດ exert drawbar ທີ່ສໍາຄັນ, ເຮັດໃຫ້ມັນສາມາດປີນຜ່ານຕັນສີມັງ, ຫຼື drag sensors ຫນັກແລະສາຍ tether ການສື່ສານຜ່ານ apertures ແຄບ.
ວິທະຍາສາດວັດສະດຸແລະການຫັນໄປສູ່ການຕິດຕາມຖັງຢາງສໍາລັບຫຸ່ນຍົນ
ໃນຍຸກເລີ່ມຕົ້ນຂອງຫຸ່ນຍົນ, ການອອກແບບຈໍານວນຫຼາຍໄດ້ກູ້ຢືມຈາກລົດຖັງທະຫານ, ນໍາໃຊ້ການເຊື່ອມຕໍ່ເຫຼັກຫນັກ. ຢ່າງໃດກໍ່ຕາມ, ສໍາລັບການຄົ້ນຫາແລະກູ້ໄພ, ນ້ໍາຫນັກແລະການສັ່ນສະເທືອນແມ່ນສັດຕູທີ່ສໍາຄັນ. ການປະກົດຕົວຂອງຄວາມເຂັ້ມແຂງສູງ ຕິດຕາມຖັງຢາງສໍາລັບຫຸ່ນຍົນ ໄດ້ປະຕິວັດພາກສະຫນາມ. ການຕິດຕາມເຫຼົ່ານີ້ແມ່ນປົກກະຕິແລ້ວປະກອບດ້ວຍທາດປະສົມສັງເຄາະເສີມ, ມັກຈະຝັງດ້ວຍເຫຼັກພາຍໃນຫຼືສາຍ Kevlar ເພື່ອປ້ອງກັນບໍ່ໃຫ້ stretching ໃນຂະນະທີ່ຮັກສາຄວາມຍືດຫຍຸ່ນ.
ການເລືອກຢາງພາລາບໍ່ແມ່ນພຽງແຕ່ການຫຼຸດຜ່ອນນ້ໍາຫນັກ. ໃນສະພາບແວດລ້ອມການຄົ້ນຫາ ແລະກູ້ໄພໃນຕົວເມືອງ (USAR), ຫຸ່ນຍົນມັກຈະຕ້ອງຜ່ານພື້ນຜິວທີ່ລະອຽດອ່ອນ ຫຼື ກ້ຽງ, ເຊັ່ນ: ຫີນອ່ອນທີ່ຂັດຢູ່ໃນຫ້ອງຮັບແຂກທີ່ພັງລົງ ຫຼື ແຜ່ນໂລຫະປຽກຢູ່ໃນໂຮງງານ. ໃນຂະນະທີ່ເສັ້ນທາງໂລຫະອາດຈະເລື່ອນຫຼືທໍາລາຍຄວາມສົມບູນຂອງໂຄງສ້າງທີ່ຍັງເຫຼືອຂອງພື້ນເຮືອນ, ຕິດຕາມຖັງຢາງສໍາລັບຫຸ່ນຍົນ ໃຫ້ຄ່າສໍາປະສິດສູງຂອງ friction. ຄວາມຍືດຍຸ່ນຂອງຢາງເຮັດໃຫ້ການຕິດຕາມ "ສອດຄ່ອງກັບ" ເລັກນ້ອຍກັບເລຂາຄະນິດຈຸນລະພາກຂອງສິ່ງເສດເຫຼືອ, ປະສິດທິຜົນ "ຈັບ" ແຄມຂອງອິດແລະທໍ່. ນີ້ "ການກົດປຸ່ມກົນຈັກ" ແມ່ນສິ່ງທີ່ອະນຸຍາດໃຫ້ a ຫຸ່ນຍົນກວດກາຕິດຕາມ ເພື່ອຂຶ້ນຂັ້ນໄດ ຫຼື ທິດທາງແນວໂນ້ມ 45 ອົງສາຂອງຊາກຫັກພັງທີ່ບໍ່ເລື່ອນໄປຂ້າງຫຼັງ.
ເລຂາຄະນິດການນໍາທາງໃນຫຸ່ນຍົນກວດກາຕິດຕາມ
A ຫຸ່ນຍົນກວດກາຕິດຕາມ ບໍ່ຄ່ອຍເປັນພຽງແຕ່ກ່ອງໃສ່ສາຍແອວສອງອັນ. ກົນຈັກທີ່ຊັບຊ້ອນປະກອບມີ "flippers" ຫຼືໂມດູນຍ່ອຍທີ່ອະນຸຍາດໃຫ້ຫຸ່ນຍົນປ່ຽນຮູບຮ່າງຂອງມັນແບບເຄື່ອນໄຫວ. ນີ້ແມ່ນບາດກ້າວວິວັດທະນາການທີ່ສຳຄັນ ຕິດຕາມ caterpillar ສໍາລັບຫຸ່ນຍົນ . ໂດຍການເຮັດໃຫ້ສ່ວນດ້ານໜ້າ ຫຼືດ້ານຫຼັງຂອງເສັ້ນທາງ, ຫຸ່ນຍົນສາມາດເອື້ອມຂຶ້ນເພື່ອຈັບຂອບຂອງຊັ້ນທີ່ສູງ ຫຼືຂະຫຍາຍຖານລໍ້ເພື່ອເຊື່ອມຕໍ່ຊ່ອງຫວ່າງທີ່ກວ້າງລະຫວ່າງສອງຊິ້ນຂອງພື້ນທີ່ພັງລົງ.
ການປັບຕົວແບບເລຂາຄະນິດນີ້ຮັບປະກັນວ່າຈຸດສູນກາງຂອງແຮງໂນ້ມຖ່ວງຍັງຄົງຢູ່ໃນຮອຍຕີນຂອງການຕິດຕາມເຖິງແມ່ນວ່າໃນລະຫວ່າງການ maneuvers ຮ້າຍແຮງ. ໃນການຄົ້ນຫາແລະກູ້ໄພ, ເປົ້າຫມາຍແມ່ນມັກຈະສົ່ງກ້ອງຖ່າຍຮູບຫຼືເຊັນເຊີຄາບອນໄດອອກໄຊເຂົ້າໄປໃນ "ຊ່ອງຫວ່າງ" ບ່ອນທີ່ຜູ້ລອດຊີວິດອາດຈະຕິດຢູ່. ຖ້າຫຸ່ນຍົນພິກປີ້ນ, ພາລະກິດຈະສິ້ນສຸດລົງ. ທ່າທີກວ້າງຂວາງແລະຮູບແບບຕ່ໍາປະກົດຂຶ້ນຢູ່ໃນ ຕິດຕາມຖັງຫຸ່ນຍົນ ສະຫນອງເວທີທີ່ມີຄວາມຫມັ້ນຄົງຕາມທໍາມະຊາດທີ່ຕ້ານການ tipping, ເຖິງແມ່ນວ່າໃນເວລາທີ່ຫຸ່ນຍົນກໍາລັງຖືອຸປະກອນ LIDAR ຫນັກຫຼືແຂນຫຸ່ນຍົນຢູ່ເທິງດາດຟ້າຂອງມັນ.
ເອົາຊະນະ Friction ຂອງ Skidding ແລະການຊີ້ນໍາ ໃນ ຕິດຕາມລົດຖັງ
ຫນຶ່ງໃນລັກສະນະກົນຈັກສະລັບສັບຊ້ອນທີ່ສຸດຂອງ ຕິດຕາມຖັງຫຸ່ນຍົນ ແມ່ນວິທີການຊີ້ນໍາ. ບໍ່ເຫມືອນກັບລົດທີ່ໃຊ້ພວງມາໄລ rack-and-pinion ເພື່ອຫັນລໍ້, ຫຸ່ນຍົນຕິດຕາມສ່ວນໃຫຍ່ໃຊ້ "ການຊີ້ນໍາ-skid." ນີ້ກ່ຽວຂ້ອງກັບການຂັບລົດເສັ້ນທາງຫນຶ່ງໄວກວ່າອີກທາງຫນຶ່ງຫຼືປີ້ນກັບເສັ້ນທາງຫນຶ່ງໃນຂະນະທີ່ອີກເສັ້ນທາງຫນຶ່ງກ້າວໄປຂ້າງຫນ້າ. ໃນຂະນະທີ່ນີ້ອະນຸຍາດໃຫ້ມີລັດສະໝີຂອງສູນ - ສິ່ງ ຈຳ ເປັນໃນຂອບເຂດທີ່ໃກ້ຊິດ, claustrophobic ຂອງອາຄານທີ່ພັງລົງ - ມັນສ້າງຄວາມກົດດັນດ້ານຂ້າງຢ່າງໃຫຍ່ຫຼວງຕໍ່ ຫຸ່ນຍົນຕິດຕາມ ຕົວຂອງມັນເອງ.
ກົນຈັກພາຍໃນຕ້ອງມີຄວາມເຂັ້ມແຂງພຽງພໍທີ່ຈະຈັດການກັບກໍາລັງຕັດເຫຼົ່ານີ້. ນີ້ແມ່ນວ່າເປັນຫຍັງການໂຕ້ຕອບລະຫວ່າງ sprocket ຂັບແລະ lugs ການຕິດຕາມແມ່ນການວິສະວະກໍາຄວາມແມ່ນຍໍາ. ໃນ ກ ຫຸ່ນຍົນກວດກາຕິດຕາມ , "pitch" ຂອງການຕິດຕາມຕ້ອງຍັງຄົງສອດຄ່ອງເຖິງແມ່ນວ່າພາຍໃຕ້ຄວາມກົດດັນສູງເພື່ອປ້ອງກັນບໍ່ໃຫ້ "de-tracking" (ຕິດຕາມຫຼຸດລົງຈາກລໍ້). ຫຸ່ນຍົນກູ້ໄພທີ່ທັນສະ ໄໝ ມັກຈະມີລະບົບການຍືດຕົວຕົນເອງທີ່ໃຊ້ສະເປຫລືເຄື່ອງກະຕຸ້ນໄຮໂດຼລິກເພື່ອຮັກສາ ຕິດຕາມ caterpillar ສໍາລັບຫຸ່ນຍົນ ແໜ້ນໜາ, ຮັບປະກັນວ່າ ແມ້ວ່າຫີນຈະຕິດຢູ່ໃນບ່ອນຂັບ, ການຕິດຕາມຍັງນັ່ງຢູ່ ແລະ ເຮັດວຽກໄດ້.
ຄວາມທົນທານແລະການບໍາລຸງຮັກສາ ຂອງ ຕິດຕາມລົດຖັງ ໃນສະພາບແວດລ້ອມທີ່ເປັນສັດຕູ
ສະພາບແວດລ້ອມຂອງພາລະກິດກູ້ໄພມີທາງເຄມີ ແລະ ທາງດ້ານຮ່າງກາຍ. ຂີ້ຝຸ່ນຈາກຄອນກຣີດທີ່ເຮັດໜ້າທີ່ຄືກະດາດຊາຍໃສ່ຊິ້ນສ່ວນເຄື່ອນທີ່, ແລະນໍ້າທີ່ຢືນຢູ່ສາມາດກັດລູກປືນພາຍໃນໄດ້. ການອອກແບບຂອງ ຕິດຕາມຖັງຢາງສໍາລັບຫຸ່ນຍົນ ມັກຈະລວມເອົາຮູບແບບ "ທໍາຄວາມສະອາດຕົນເອງ". ເຫຼົ່ານີ້ແມ່ນຮ່ອງເປັນມຸມທີ່ໃຊ້ການຍືດຕົວຕາມທໍາມະຊາດຂອງຢາງພາລາຍ້ອນວ່າມັນຮອບປາຍໂຄ້ງເພື່ອຂັບຂີ້ຕົມແລະກ້ອນຫີນຂະຫນາດນ້ອຍທີ່ອາດຈະຂັດຂວາງກົນໄກ.
ຍິ່ງໄປກວ່ານັ້ນ, ລັກສະນະທີ່ຜະນຶກເຂົ້າກັນຂອງລູກກິ້ງພາຍໃນຂອງຕິດຕາມແມ່ນສໍາຄັນ. ເນື່ອງຈາກວ່າ ກ ຫຸ່ນຍົນກວດກາຕິດຕາມ ອາດຈະຕ້ອງເຂົ້າໄປໃນຊັ້ນໃຕ້ດິນທີ່ມີນ້ໍາຖ້ວມຫຼືຍ້າຍຜ່ານໂຟມສະກັດກັ້ນໄຟ, ທໍ່ກົນຈັກພາຍໃນກອບຕິດຕາມມັກຈະຖືກຫຸ້ມດ້ວຍປະທັບຕາ O-ring. ໄດ້ ຫຸ່ນຍົນຕິດຕາມ ເຮັດຫນ້າທີ່ເປັນສາຍປ້ອງກັນທໍາອິດ, ດູດຊຶມຜົນກະທົບຂອງ rebar jagged ແລະແກ້ວທີ່ແຕກຫັກເພື່ອໃຫ້ເອເລັກໂຕຣນິກທີ່ລະອຽດອ່ອນທີ່ຢູ່ພາຍໃນ chassis ຍັງຄົງປ້ອງກັນຈາກການສັ່ນສະເທືອນທີ່ຮຸນແຮງຂອງການເດີນທາງ.
ເມື່ອໄພພິບັດເກີດຂຶ້ນ – ບໍ່ວ່າຈະເປັນແຜ່ນດິນໄຫວ, ການລົ້ມລົງຂອງໂຄງສ້າງ, ຫຼືການຮົ່ວໄຫຼຂອງສານເຄມີທີ່ເປັນອັນຕະລາຍ – ສະພາບແວດລ້ອມກາຍເປັນເຂດຫີນທີ່ບໍ່ສາມາດຄາດເດົາໄດ້ຂອງສິ່ງເສດເຫຼືອທີ່ເປັນກະຕຸກ, ທ່າທາງທີ່ບໍ່ສະຖຽນລະພາບ, ແລະພື້ນຜິວທີ່ລຽບ.
